本实用新型提供了一种方便、质量好的四轴机械手，比市场上常用的机械手的起止过程更精确。

一种四轴机械手，包括机架、驱动部分、传动部分和抓地力。驱动部分滑动并连接到框架上。驱动部分与驱动部分连接。夹持器位于驱动部分的一端，与驱动部分偏离。传动部分包括多个传动部分，在传动段之间设置辅助提升装置。辅助提升装置包括位于两个相邻传动接头之间的齿轮对和作用在最后一传动接头上的气压结构。

采用上述技术方案，可以有效地限制机械臂在传动过程中因惯性引起的前向冲击状态。当机械手刹车时，辅助传动装置中的齿轮失去动力，啮合挂在固定位置。机械手要向前冲头，必须驱动齿轮转动，但齿轮不动，机械手受到阻力，所以机械手制动后很难向前跑或滑。

进一步设置：齿轮副具有单向旋转和自锁特性。

采用上述技术方案，使齿轮副在旋转过程中不易向后旋转，能够满足每一停顿位置的高精度要求。

进一步设置：齿轮副包括位于两个相邻传动接头之间的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮分别位于两个传动接头上，第一齿轮或第二齿轮侧设有单向旋转障碍齿。

采用上述技术方案：当齿轮停止时，单向旋转阻碍了插齿卡嵌入齿轮，使齿轮在惯性作用下难以逆转。

进一步设置：单向旋转阻碍了齿与其所在的传动接头之间的可移动连接。

通过采用上述技术方案：如果单向旋转阻碍了牙齿的固定连接，在实际使用过程中，很容易受到刚性冲击和牙齿塌陷的影响。

进一步设置：单向旋转障碍齿与传动接头铰接，单向旋转障碍齿一侧设有弹性部分，另一侧设有闭塞块。

采用上述技术方案：用弹性部件提供单向旋转阻碍齿的运动范围；用阻塞块防止单向旋转阻碍齿的反向运动，如果采用反向运动，很难造成齿轮运动的限制。

进一步设置：在传动部分中，参考轴设置在带有抓地力的传动段上，参考轴与抓地力平行，参考轴的长度小于抓地力的长度，参考轴在实际使用过程中用于抵抗平台。

采用上述技术方案：基准线与平台接触时，起到一定的支撑作用。与直接悬挂式结构相比，不易引起抓地力的晃动。

进一步设置：握把手包括由旋转驱动装置驱动的杆部，并在杆部和参考轴之间设置连接块。

采用上述技术方案：用连接块确定连杆与参考轴的相对位置。

进一步设置：气压结构包括气源和气管，气管的一端与气源相连，另一端连接到设有抓地力的传动接头，抓地力设置有保持腔，抓地力设有弹性部件。

进一步设置：气管与壳体腔固定，外壳腔设置可移动板，移动板在壳体腔内来回移动，其中极限位置之一与参考轴发生冲突。

通过采用上述技术方案：在运动过程中，活动板可以有两种状态，即对参考轴有阻力，与参考轴分离，当齿轮与参考轴发生冲突时，可以限制齿轮的旋转。

进一步设置：在参考轴和抓地力之间由齿轮传动结构驱动，而面向参考轴的移动板的侧面设置为凹和凸的。

采用上述技术方案，凹凸结构能更好地适应齿轮的形状，使齿轮卡住、制动。